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知能ロボット・システム工学(星野)研究室のホームページ

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インフォメーション

研究室紹介の動画を作りました.YouTubeで限定公開しています.

2022/9/8

SICE2022にて,星野がオンラインで研究発表を行いました.発表題目は「Motion Planner Based on CNN with LSTM through Mediated Perception」(S. Hoshino and Y. Yoshida, Proceedings of the SICE Annual Conference 2022, pp. 622-627)です.

2022/9/6~8

日本ロボット学会 第40回 学術講演会にて,M2の鵜沼君と若狭君が研究発表を行いました.発表題目は,「移動ロボットによる障害物回避のためのLiDAR俯瞰画像を用いた動作計画」(鵜沼恭平, 星野智史, RSJ2022AC2I2-05)と「複数台警備ロボットによる訪問者の向きを考慮した領域分割法」(若狭直哉, 星野智史, RSJ2022AC4D1-05)です.

久しぶりの対面発表@東京大学


2022/8/20

M2の栗原君との共著の論文が,Journal of Robotics and MechatronicsのVol. Vol.34,No.4,pp. 867~876に掲載されました(doi: 10.20965/jrm.2022.p0867).論文タイトルは「Mobile Robot Localization Through Online SLAM with Modifications」です.国土地理院の電子地図を使って自己位置推定をする際,測量データに誤りがあるとその影響を受けてしまうので,同時にオンラインでSLAMをしながら,その位置・姿勢情報を使って自己位置を修正する手法を提案しています.提案手法によって,本学キャンパス内を一周させても,ほぼ道路上に自己位置を推定できるようになりました.

2022/6/30

日本ロボット学会誌のVol. 40,No. 5,pp. 445~448(https://doi.org/10.7210/jrsj.40.445)に論文が掲載されました.論文タイトルは「BMIを介したパーソナルモビリティロボットの操作支援」です.田上君おめでとう!

2022/6/14~16

クロアチアのザグレブにて開催された17th International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-17)にて,星野がオンラインでの研究発表を行いました.7期生及川君との共著です.発表題目は「Reaching Motion Planning with Vision-Based Deep Neural Networks for Dual Arm Robots」(S. Hoshino and R. Oikawa, International Conference on Intelligent Autonomous Systems, pp. 823-837)です.

2022/6/2~3

ロボティクス・メカトロニクス講演会2022にてM1の久保田君ががオンラインでの研究発表を行いました.発表題目は,「移動ロボットの動作計画のための深度差分画像を用いたCNNによる障害物状態推定」(久保田有羽, 鵜沼恭平, 星野智史, pp. 2A2-K04)です.

2022/4/4

2022年度のスタートです.当研究室に4年生が5名配属され,13名の体制となりました.

2022/3/28

日本ロボット学会誌のVol. 40,No. 2,pp. 162~165(https://doi.org/10.7210/jrsj.40.162)に論文が掲載されました.論文タイトルは「中間知覚とLSTMによるロボットの動的障害物回避動作計画」です.6期生の吉田遊友との共著で,「物体検出画像と深度画像を用いたCNNによる移動ロボットのEnd-to-End動作計画」の続編となります.プレゼン動画はこちらからご視聴いただけます.

2022/3/25

研究室の7期生5名が大学院修士課程を修了しました.おめでとうございます.

及川良太
小林亮
斉藤成信
齋藤陽都
田上拓弥


2022/3/23

M2の小林亮君が令和3年度宇都宮大学学生表彰をいただきました.


2022/3/6

この4月には新4年生が研究室に配属されます.研究室の記念すべき10期生となります!ということで,10期生へのウェルカムメッセージと,1~9期生の名前の入った動画を作ってみました.

2022/2/20

6期生の八木君との研究成果がJournal of Robotics and MechatronicsのVol. 34,No. 1,pp. 111~120に論文として掲載されました(doi: 10.20965/jrm.2022.p0111).論文タイトルは「Mobile Robot Localization Using Map Based on Cadastral Data for Autonomous Navigation」です.事前にSLAMによる地図生成が不要なロボットの自己位置推定に焦点をあて,SLAMの代わりに,国土地理院の測量データから地図を作成します.自己位置推定はMCLで行います.その際,測量データには道路や建物の情報はあるのですが,街路樹のような自然物や,看板や自販機のような人工物の情報がないため,地図と現実との所謂マップマッチングの解決に注力しました.

2022/2/15

令和3年度⼯農総合科学専攻機械知能⼯学プログラム修士論文発表会にて,当研究室の大学院博士前期課程2年生5名が発表を行いました.

2022/2/15

M2の田上君がパーソナルモビリティロボットを脳波で操縦するための自身の研究を動画にしてくれました.後半では県庁で行った自動運転のデモンストレーションもご覧になれます.5期生の神田君,6期生の八木君,そして7期生の田上君,5年かけてようやく研究の基礎ができあがったような気がします.この研究がどう発展するか,乞うご期待!

2022/2/10

令和3年度機械システム工学科卒業研究発表会にて,当研究室の4年生4名が発表を行いました.お疲れ様でした.

2022/1/24

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会より,M2の小林亮君と星野がSICE SI2021優秀講演賞をいただきました.


2022/1/10~12

SII 2022がオンラインで開催されました.星野が研究発表を行いました.発表題目は「Discrete Motion Planner based on Deep Recurrent Neural Network for Mobile Robot Obstacle Avoidance in Dead-End Environments」(S. Hoshino and J. Sumiyoshi, The IEEE/SICE International Symposium on System Integration, pp. 979-984)です.

2021/12/24

研究内容のページを大幅にリニューアルしました.当研究室に興味のある方は,研究室紹介の動画に加え,こちらにも目を通しておいてください.

2021/12/15~17

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(オンライン)にて,5名が研究発表を行いました.発表題目は,「インスタンスセグメンテーションを用いた複数物体へのリーチング」(及川良太, 星野智史, pp. 474~479),「移動ロボットのための環境変化にロバストな自己位置推定の観測モデル」(小林亮, 星野智史, pp. 975~980),「電子地図に基づくオンライン SLAM の歪み修正による移動ロボットの自己位置推定法」(栗原佑太, 星野智史, pp. 1089~1094),「見張機と探索機による協調的な上空監視システムにおける進入機に対する包囲戦略」(斉藤成信, 星野智史, pp. 1219~1224),「警備ロボットによる空間変化検出に向けたルールベースのアルゴリズムと深層学習に基づく背景差分法の比較」(齋藤陽都, 星野智史, pp. 1364~1369)です.

左:左から齋藤ハルト君,及川君,小林君,斉藤シゲミチ君,栗原君

小林君のみ口頭発表,他4名はインタラクティブ(ポスター)発表でした.


右:M2の田上君とB4の久保田君も加わりロボット学会と忘年会を兼ねてのお食事会


及川君 小林君
栗原君 斉藤シゲミチ君
齋藤ハルト君




2019/2/2

2ヶ月間のイタリアパドヴァ大学での研究活動を終え,無事日本に帰ってきました.IAS-Labの皆様,大変お世話になりました.
(エマ先生と) (ヨーロピアンスタイル?) (運河に映えるキャンパス) (IAS-Labのメンバー) (お別れパーティー)



2015/9/1

UCSB(University of California Santa Barbaraカリフォルニア大学サンタバーバラ校)での一年間の研究活動を終え,日本に帰ってきました.「サンタバーバラの生活はどうだった?」と聞かれれば,「ええ,最高でしたよ」としか答えられないぐらい,人も気候も大学も,すべてが楽園のようなすばらしい町でした.
(祝中村先生ノーベル賞受賞!) (カリフォルニアスタイル) (フランチェスコ先生と)
(Engineering II) (現地日本人会の皆様とFarewell Party) (ゴリータビーチ)




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